BMW這個在全球豪華車市場舉足輕重的大廠,原來是以航空事業起家。1913年,BMW的創始人卡爾拉普(Karl Friedrich Rapp),以在慕尼黑近郊原本製造腳踏車的工廠,創設拉普引擎製造廠(Rapp-Motorenwerke),並開始航空發動機的製造。在同一年,另一位機械天才古斯塔夫•奧圖(Gustav Otto)也在附近創立古斯塔夫奧圖航空機械製造廠(Gustav Otto Flugmaschinenfabrik)。1916年3月,古斯塔夫奧圖再和友人合資開了一家BFW飛機公司,BFW也就是巴伐利亞省飛機公司的縮寫,並且合併自己原本的工廠。
同樣在1916年,拉普也在奧地利實業家卡斯提尼奧尼(Camillo Castiglioni)等人資助下,大事擴張工廠,最經營不善,拉普離開公司,卡斯提尼奧尼找來奧地利金融家佛朗茲.約瑟夫•帕普(Franz-Josef Popp)出資,合作接下了引擎廠的業務,包括買下引擎生產線和所有的工人。1917年7月20日將工廠改名為巴伐利亞發動機製造股份有限公司(Bayerische Motoren Werke GmbH,縮寫為BMW),帕普擔任首任的總裁。而在1922年,BMW合併了BFW,而成為今天我們所熟知的BMW。
1952年BMW重啟汽車製造,以生產豪華車起步,但不幸的是銷售狀況不如預期,無法抵過生產與產品開發成本。即使1955年BMW推出三輪造型經濟實惠且廣受歡迎的超迷你車Isetta,仍無法解決該集團嚴重的財務赤字。由於一些小股東在1959年股東大會上的堅持,BMW才免於被戴姆勒賓士集團併購的命運。實業家赫伯特寬德博士( Dr. Herbert Quandt) 擬訂一項集團股權分配合理化計畫,因而保住了巴伐利亞機械公司的(Bayerische Motoren Werke)的未來,也因而BMW得以推出一系列運動化小型車和中型車,在銷售上蒸蒸日上。
. 1988 年BMW推出最成功的雙座敞逢篷車型Z1,它是BMW創意工廠 BMW 技術部門( BMW Technik GmbH)的創作,從1988到1991年之間生產,因為獨創的底盤和空氣力學的車身,因而創造絕佳的操控。Z系列第二款代表作是Z3,1995年問世,有雙座敞篷和雙門轎跑兩重種車型,而後再推出現代化的雙座Z4。
1999年,BMW開頂的V12廠車在Le Mans 大賽大勝利。1976年,BMW也開始投入F2賽事,到1984年,共贏得五次歐洲錦標賽冠軍。先前BMW曾與McLaren合作,前進一級方程式賽道,後來退出,到了2000年BMW再重返一級方程式賽道,和威廉士車隊(Williams)攜手,在2000到2005年之間,BMW威廉士車隊共贏得10站勝利。2006年BMW在F1戰場再組成BMW Sauber F1車隊,2009年,BMW再退出一級方程式賽事,而全力搶攻DTM賽道。